Naselje Őrimagyarósd so v obdobju Árpadovičev ustanovili mejni stražniki. Kralj Štefan V. je leta 1270 stražnikom iz »Monorosda« izdal pismo privilegijev, s katero je podrobno opredelil njihove pravice in obveznosti. Grad, utrdba v Őrimagyarósdu je nastala v času turške okupacije. Družina Darabos iz Magyarósda je okoli leta 1590 dvorec predelala za obrambne namene.